日常生活中，衣物上污垢来源于人体分泌物，排泄物和环境接触污染。污垢有固体微粒、油脂和可溶于水的多种物质组成。污垢靠机械附着力、分子吸引力或化学键等结合力与衣物相结合，洗涤的过程就是破坏和削弱污垢与衣物的这些结合力。
洗涤时，洗涤剂活性分子的亲水基朝向水，疏水基伸向污垢，吸附于污垢表面并渗入污垢内部，形成单层分子，使纤维和污垢被洗涤液浸润、渗透、膨胀，削弱和破坏了污垢与纤维间的结合力。在洗衣机中，由于波轮（或滚筒）不断正反向间歇旋转，洗涤液不断被剧烈搅动，衣物随水流不断旋转，上下翻滚，自转公转，使衣物与衣物之间、衣物与水之间、衣物与桶壁之间产生冲击、揉搓。在这种机械搅拌、抛掷、揉搓、冲击以及洗涤剂的润滑、乳化、分散等因素的综合作用下，纤维上的污垢逐渐被拉下来，卷入水中，溶解在洗涤剂形成的胶囊中，达到去污的目的。
洗衣机的结构形式是有差别的，而且各有千秋。普通型洗衣机常见的结构式有搅拌式、滚筒式、波轮式和喷流式四种。
搅拌式洗衣机的优点是，一次可洗较多的衣物，洗净度较高，洗涤较均匀，织物磨损轻，适用于功能齐全，水温、水位自动控制的洗衣机。缺点是洗涤时间较长，噪声大，传动结构较复杂，制造和维修较困难，体积大，耗电多。
滚筒式洗衣机的优点是，自动化程度较高，对衣物磨损较小，特点适用于洗呢绒等高档织物，用洗涤剂较省。缺点是洗涤时间长，滚筒结构复杂，成本高，不宜制成小洗衣容量的洗衣机。
波轮式洗衣机的优点是，洗净度高，洗净较均匀，洗衣时间短，织物不易扭绞，结构简单，制造和维修较容易，成本低，体积小，占地少，可制成小容量，耗电省，且易于塑料化。缺点是用水量较大，不易制成大容量的洗衣机，噪声也较大，比搅拌式易磨损织物。
喷流式洗衣机的优点是，洗净度较高，洗涤时间短，结构简单，成本低廉。缺点是对衣物磨损严重，容易形成折皱、撕裂，洗涤也不均匀，特别不适于洗长而薄的织物，如床单、被面等。
